O antigo Caminho Imperial originalmente unia a cidade do Rio de Janeiro à Fazenda de Santa Cruz - que foi fundada no século XVII. A história do caminho se inicia no mesmo século, aberto pelos padres jesuítas.
Até a inauguração da Avenida Brasil, na década de 1940, o caminho continuou sendo uma das principais vias de acesso da cidade a Santa Cruz. Além disso,
(...) segundo o arquiteto Rodrigo Bertamé, (...) antes da construção da Avenida Brasil, o polo industrial caminhou por parte do trajeto, nas regiões de São Cristóvão, do Jacaré e da Avenida Dom Hélder Câmara (...).
Atualmente, o Caminho Imperial inclui importantes ruas e avenidas do município, entre elas a rua São Luís Gonzaga, a avenida Dom Hélder Câmara, a avenida Ernani Cardoso, a estrada Intendente Magalhães, a avenida Marechal Fontenelle, a avenida Santa Cruz, a rua Artur Rios, a avenida Cesário de Melo e a rua Felipe Cardoso.
Nessas ruas e avenidas, em razão das transformações urbanas ocorridas ao longo dos séculos, o trajeto apresenta mudanças de sentido e adaptações à malha viária contemporânea, passando por vias de mão dupla e por trechos de sentido único com diferentes direções.
Do ponto de vista regional, o Caminho Imperial atravessa as zonas Norte e Oeste da cidade do Rio de Janeiro. Sob a perspectiva geomorfológica, percorre a Baixada da Guanabara e a Baixada de Sepetiba, além de cruzar um trecho do Maciço da Pedra Branca. Os bairros de Senador Camará, Jabour, Santíssimo e Senador Vasconcelos possuem destaque especial nesse contexto, pois marcam o encontro dessas três unidades geomorfológicas ao longo do antigo percurso.
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